로봇 디자인의 Kinematic 중복은 특정 작업에 필요한 것보다 여분의 도의 자유를 포함하지 않습니다. 이 설계 접근은 복잡한 환경에 적응하는 로봇의 유연성과 능력을 향상시킬 수 있습니다. 그러나 개발 및 운영 중에 해결해야 할 특정 과제를 소개합니다.

Kinematic Redundancy의 이점

1개의 1개의 주요 이점은 개량한 장애 피뢰입니다. 중복 합동은 로봇이 작업의 손상 없이 효과적으로 이동하는 것을 허용합니다. 게다가, 중복은 로봇의 dexterity를 증가할 수 있고, 더 정확한 운동 및 복잡한 조작을 가능하게 합니다. 그것은 또한 결함 포용력을 제공합니다; 1개의 합동이 실패하면, 다른 사람은, 기능을 유지해서 보상할 수 있습니다.

구현에 도전

Kinematic 중복을 구현하는 것은 정교한 제어 알고리즘을 사용하여 여러 관절을 조정합니다. 이 복잡성은 계산적 요구와 잠재적 인 불안정성을 증가시킬 수 있습니다. 또한, 중복 시스템을 설계하는 것은 더 높은 비용과 더 복잡 한 유지 보수 절차를 포함합니다. 모든 종류의 자유의 정도에 걸쳐 부드럽고 조정 된 움직임을 견딜 수 있습니다.

Real-World 응용

Redundant 로봇은 복잡한 조립 작업을 수행하는 제조에 사용됩니다. 그들은 또한 최소한의 침습적 서지를위한 의료 로봇에서 고용되며, 향상된 정밀도와 유연성을 제공합니다. 공간 탐험에서 중복은 로봇이 예측할 수없는 환경에 적응하고 구성 요소 고장에도 불구하고 기능을 계속 할 수 있습니다.

  • 제조 자동화
  • 의료 수술 로봇
  • 우주 탐사 로봇
  • 검색 및 구조 작업