로봇 팔은 정확하게 기능에 정확한 kinematic 윤곽을 요구하는 복잡한 기계적인 체계입니다. 그들의 디자인에 있는 문제 해결은 각 합동과 연결의 운동 그리고 포지셔닝을 이해합니다. kinematic 문제의 뿌리 원인을 인식해서 성과와 정확도를 개량할 수 있습니다.

일반적인 Kinematic 문제

많은 문제의 줄기는 잘못된 관절 구성, 링크 길이, 또는 소프트웨어 오류에서 줄기. 이 문제는 로봇 팔이 예상치 못한 이동 또는 원하는 위치에 도달하지 못하게 발생할 수 있습니다. 일반적인 증상을 인식하는 것은 루트 원인 진단에 도움이됩니다.

문제 해결을위한 단계

로봇 팔의 물리적 설정 확인을 통해 시작. 모든 관절을 올바르게 조립하고 측정하는 것을 보장합니다. 다음, 제어 소프트웨어에서 사용되는 kinematic 방정식 및 매개 변수를 확인하십시오. 여기에서 Discrepancies는 이동 오류로 이어질 수 있습니다.

Arm의 움직임을 모델링하는 시뮬레이션 도구를 사용합니다. 이 기능은 문제가 디자인 또는 제어 알고리즘에서 시작했는지 확인합니다. 필요한 매개 변수를 조정하고 각 변경 후 팔의 응답을 테스트합니다.

일반 솔루션

  • Recalibrate 합동 감지기
  • 링크 길이 및 관절 한계를 검증
  • 업데이트 컨트롤 알고리즘
  • 기계 손상을 검사
  • Ensure software Parameter match 물리적 구성