관절 각도를 계산하는 방법을 이해하는 것은 정확하게 로봇 팔을 제어하는 데 필수적입니다. 이 과정은 원하는 최종 효과 위치에 따라 각 관절의 위치와 방향을 결정하는 kinematic 원리를 적용 포함합니다. 다음 단계는 이러한 문제를 해결하는 체계적인 접근 방식을 개요.

1 단계 : 로봇의 기하학을 정의

링크 길이와 관절 유형을 포함하여 로봇 팔의 물리적 매개 변수를 설정하여 시작하십시오. 이 정보는 모든 후속 계산에 기초하여 일반적으로 Denavit-Hartenberg (D-H) 매개 변수 테이블을 사용하여 표현됩니다.

2 단계 : End-Effector Position을 결정하십시오.

로봇의 최종 효과의 대상 위치와 방향을 조정합니다. 이 데이터는 역학적 계산의 목표 역할을합니다.

3 단계 : Inverse Kinematics 적용

이 과정은 특정한 부작용의 위치를 달성하는 합동 각을 보상하기 위하여 inverse kinematics 방정식을 이용합니다. 이 과정은 수시로 각 합동 각을 위한 해결책을 찾아내는 algebraic 방법을 사용하여 기하학 방정식을 해결하는 포함합니다.

단계 4: 솔루션 검증

최종 효과성에 도달하기 위해 kinematics를 전달하여 계산된 합동 각을 검사하십시오. 조정은 다수 해결책이 존재하거나 constraints가 출석하는 경우에 필요할지도 모릅니다.

  • 로봇 파라미터 정의
  • 대상 위치를 식별
  • 구식 kinematics 방정식 해결
  • 앞으로 kinematics로 유효