Arduino 마이크로 제어기는 모터와 센서를 제어하는 로봇에서 널리 사용됩니다. 모터 토크를 계산하는 방법을 이해하고 속도는 효과적인 로봇 시스템을 설계하는 데 필수적입니다. 이 문서는 Arduino이 계산에 사용되는 방법을 실제 사례를 제공합니다.

모터 속도 계산

모터 속도는 분 (RPM) 당 혁명에서 수시로 측정됩니다. 속도를 결정하기 위하여, Arduino는 모터 갱구에 붙어 있던 인코더 신호를 읽습니다. 혁명 (PPR) 당 맥박의 수는 계산에서 사용됩니다.

예를 들어, 인코더가 혁명 당 100 맥박을 생산하고 Arduino는 1 초에 500 맥박을 조사하면 모터 속도는 다음과 같이 계산됩니다.

속도 (RPM) = (Pulses counted / PPR) * 60 / 초에 시간

숫자 적용: (500/100) * 60/1 = 300 분당 회전수.

모터 토크를 계산

모터 토크는 모터에 공급된 현재와 관련있습니다. Arduino는 모터 운전사를, 현재 교류를 통제합니다. 현재 측정은 토크의 추정을 허용합니다.

현재 센서를 사용하여 Arduino는 모터 전류를 읽습니다. 토크는 공식과 대략적인 수 있습니다:

Torque (Nm) = Kt * 현재 (A)

Kt는 모터에 일정한 특정한 토크입니다. 예를 들면, Kt가 0.1 Nm/A이고 현재 감지기는 2 A를 읽습니다, 그 후에 토크는 0.2 Nm입니다.

Practical 신청

로봇 팔에서 Arduino는 정확한 운동을 위한 모터 속도를 조정하기 위하여 인코더 자료를 이용합니다. 동시에, 현재 감지기는 모터 하중 초과를 막기 위하여 토크를 감시합니다. 이 계산은 로봇식 체계의 능률 적이고 안전한 가동을 가능하게 합니다.