앞으로 kinematics는 주어진 합동 모수에 근거를 둔 로봇의 끝 effector의 위치 그리고 방향을 계산하는 로봇 공학에 있는 근본적인 개념입니다. 그것은 로봇 통제, 가장, 및 디자인, 정확한 운동 및 일 실행을 가능하게 하기를 위해 근본적입니다.

앞으로의 Kinematics를 계산하는 기술

몇몇 방법은 로봇 시스템의 다른 유형에 적합한 전달 kinematics를, 각 이해하기 위하여 이용됩니다. 일반적인 기술은 Denavit-Hartenberg (D-H) 모수 방법 및 기하학적인 접근법을 포함합니다.

Denavit-Hartenberg 방법

D-H 방법은 상대 위치와 방향을 설명하는 각 합동과 정의 매개 변수에 좌표 프레임을 할당하여 계산을 단순화합니다. 이 체계적인 접근은 최종 effector의 pose를 찾기 위해 직선 매트릭스 멀티 응용 프로그램을 허용합니다.

Geometric 접근

기하학 접근법은 끝 effector의 위치를 결정하기 위하여 기본적인 trigonometry와 기하학적인 관계를 사용하여 포함합니다. 그것은 수시로 자유의 몇몇 도를 가진 더 간단한 로봇 팔을 위해 사용됩니다.

로봇 디자인의 실용적 응용

앞으로의 인지형은 로봇의 설계 단계에 중요한 것입니다. 엔지니어가 움직임을 시뮬레이션하고, 관절 구성을 최적화하고, 로봇이 정확하게 원하는 위치에 도달 할 수 있도록 도와줍니다. 또한, 실시간 제어 시스템에 대한 생명이며, 로봇이 복잡한 작업을 안정적으로 수행 할 수 있도록합니다.

  • 로봇 시뮬레이션 및 테스트
  • 계획 및 모션 제어
  • 디자인 최적화
  • 교정 및 오류 교정