심도 인식은 로봇에 필수적으로 그들의 환경에 효과적으로 상호 작용합니다. 입체 카메라 시스템은 로봇이 두 개의 약간 다른 관점에서 이미지를 캡처하여 거리를 추정 할 수 있도록합니다. 이 문서는 심도 인식이 입체적 비전 기술을 사용하여 계산되는 방법을 설명합니다.

스테레오 비전의 기본

입체 음향 시각은 알려진 거리에서 두 개의 카메라가 포함되어 있으며, 기본이라고합니다. 각 카메라는 다른 각도에서 장면의 이미지를 캡처합니다. 이 이미지를 비교함으로써 시스템은 공간의 개체의 상대 위치를 결정할 수 있습니다.

캘리포니아

심도 추정의 핵심 단계는 두 이미지의 객체의 위치에 차이 인 계산 불평입니다. 불평은 카메라의 객체의 거리로 악명 높은 비율입니다. 알고리즘은 두 이미지의 대응점을 정확하게 측정합니다.

깊이 계산 공식

객체의 깊이 (Z)는 공식을 사용하여 계산 될 수 있습니다.

Z = (f × B) / d

위치:

  • f는 카메라 렌즈의 초점 길이입니다.
  • B는 두 카메라 사이의 기본 거리입니다.
  • d]는 불평 값입니다.

로봇의 응용

로봇은 항법, 장애 방지 및 조작 작업을 위한 입체적인 시각을 사용합니다. 정확한 깊이 인식은 로봇이 복잡한 환경에서 안전하게 상호 작용하고 효율적으로 상호 작용할 수 있도록 합니다.