앞으로 kinematics는 합동 모수에 근거를 둔 미립자 조작자의 끝 효력의 위치 그리고 방향을 계산하는 포함합니다. 로봇 공학에 있는 기본적인 일, 로봇 운동의 통제 그리고 계획 가능하게 합니다.

앞으로의 Kinematics 이해

앞으로 kinematics는 합동 각을 사용하고 로봇의 끝 효력의 위치를 결정하기 위하여 연결 길이를 이용합니다. 그것은 경로 계획과 통제와 같은 일을 위해 근본적입니다.

앞으로 Kinematics 해결을 위한 일반적인 방법

몇몇 방법은 기하학적인 접근, Denavit-Hartenberg 모수 및 모체 변환을 포함하여 앞으로 kinematics 문제를 해결하기 위하여 이용됩니다. 선택은 로봇의 윤곽 및 복잡성에 달려 있습니다.

앞으로 Kinematics를 해결하는 단계

일반적인 프로세스는 로봇의 링크 매개 변수를 정의하고 좌표 프레임을 설정하고 최종 효과 위치를 계산하기 위해 변환 매트릭스를 적용 할 수 있습니다.

  • 합동 모수 및 연결 길이를 식별하십시오.
  • 각 링크에 할당 좌표 프레임.
  • 변형 매트릭스를 사용하여 프레임을 재 판독합니다.
  • 최종 효과의 위치와 방향을 계산합니다.