로봇의 가시성 문제는 로봇 팔이 공간에 특정 지점을 도달할 수 있는지 결정하는 것입니다. 이 도전은 여러 관절과 자유도가 있는 kinematic chains와 더 복잡해집니다. 역학적 (IK) 기술은이 문제를 효율적으로 해결하기 위해 필수적입니다.

범위 문제 이해

범위의 문제들은 로봇 팔의 작업 공간 내에서 대상 위치를 결정합니다. 관절 제한 및 링크 길이와 같은 kinematic 체인의 물리적 제약을 고려합니다. 대상이 도달 할 때 IK 알고리즘은 연결 구성을 준수합니다.

Inverse Kinematics 기술

몇몇 방법은 로봇 시스템의 다른 유형에 적합한 역학적 해결을 위해 존재합니다. 일반적인 기술은 분석 솔루션, 수치 방법 및 이식 알고리즘을 포함합니다. 선택은 kinematic 사슬과 정밀도의 복잡성에 따라 다릅니다.

수 및 이력 방법

야곱이 transpose, 야곱이 pseudoinverse 및 야곱이 transpose와 같은 수치 방법은 복잡한 체인에 널리 사용됩니다. 이 방법은 현재 최종 효과 위치와 목표 사이의 오류를 최소화하기 위해 관절 각도를 조정합니다. 그들은 유연하고 제약 시스템을 처리 할 수 있습니다.

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  • 최소 광장을 댐핑
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