Ziegler-Nichols 방법은 비례적 인 (PID) 컨트롤러를 조정하는 데 사용되는 인기있는 기술입니다. 시스템의 응답을 기반으로 컨트롤러 매개 변수를 결정하는 체계적인 방법을 제공합니다. 이 방법은 실험 및 계산을 통해 특정 시스템 특성을 식별하는 것입니다.

Ziegler-Nichols 방법 이해하기

이 방법은 궁극적 인 이득 (Ku)과 궁극적 인 기간 (Pu)을 찾는 데 필요합니다. Ku은 일정한 진폭과 시스템 출력 oscillates를 얻는 이득이며, Pu은 이러한 지속적 진동의 기간입니다. 이 매개 변수는 PID 컨트롤러 설정을 계산하는 데 사용됩니다.

Controller Parameters를 계산하는 단계

컨트롤러 매개 변수를 결정하기 위해 이러한 단계를 따르십시오:

  • 컨트롤러가 낮은 값으로 증가하고 시스템 출력이 지속되는 진동까지 점차 증가합니다.
  • 이 시점에서 이득의 가치를 Ku으로 기록합니다.
  • 이 진동의 기간을 Pu로 측정합니다.
  • Ziegler-Nichols 공식에서 Ku과 Pu 값을 사용하여 PID 매개 변수를 계산합니다.

관제사 모수를 위한 공식

Ziegler-Nichols 튜닝 규칙은 다음과 같은 공식을 제공합니다.

  • 수용 이득 (Kp): 0.6 × 쿠
  • 인터럴 시간(Ti): 0.5 × Pu
  • 분해시간(Td): 0.125 × Pu

신청과 조정

초기 매개 변수를 계산 한 후 컨트롤러에서 구현하십시오. 시스템 응답을 관찰하고 필요한 경우 조정을합니다. 미세 조정은 특정 응용 프로그램에 대한 성능을 최적화해야합니다.