로봇 동적인 계산은 로봇 시스템을 설계하고 제어하는 데 필수적입니다. 정확한 모델은 로봇 동작을 예측하는 데 도움이되지만, 상세한 모델은 복잡하고 복잡하게 복잡 할 수 있습니다. Simplified model은 실질적인 대안을 제공하며 효율성을 높일 수 있습니다.

로봇공학

로봇 역학은 로봇 시스템 내에서 힘과 움직임을 분석합니다. 그것은 질량, 관성, 합동 힘 및 외부 영향과 같은 요인을 고려합니다. 정확한 계산은 trajectory 계획 및 통제와 같은 작업을 위해 필요합니다.

연습의 단순화 된 모델

Simplified model은 상세한 동적 방정식의 복잡성을 감소시킵니다. 일반적인 접근법에는 엄밀한 신체 가정과 미군의 사용을 포함합니다. 이 모델은 실시간 제어 시스템에 구현하기가 쉽고 빠릅니다.

의 유형의 단순화 모델

  • Inertia Matrix 대시: 더 빠른 계산에 대한 대량 배포를 단순화합니다.
  • Neglecting Friction:] 은 단자 마찰력을 무시하여 유선 계산을 합니다.
  • 라인드 모델: 특정 운영점에 선형식식을 사용합니다.
  • Reduced-Order Models: 키 동적에 초점, 적은 영향력 요인을 무시.