Động vật học ngược là một khái niệm cơ bản trong robot bao gồm tính các tham số khớp cần thiết cho hiệu ứng cuối của robot để đạt một vị trí và hướng. Quá trình này là thiết yếu để điều khiển chính xác và tự động hóa trong robot nối tiếp, bao gồm nhiều phân đoạn liên kết. Các phân vùng toán học cung cấp nền tảng để hiểu và thực hiện giải pháp động cơ nghịch đảo.

Name

Các phương trình này thường không thẳng đứng và cần các phương pháp cụ thể để giải quyết các góc khớp để thỏa mãn các hạn chế vị trí trong khi xem xét giới hạn vật lý của robot.

Tiến trình biến đổi toán học

Sự thoái hóa bắt đầu với phương trình động vật học phía trước, mô tả vị trí và hướng của hiệu ứng cuối như là chức năng của biến khớp. Những phương trình này thường được biểu diễn bằng ma trận chuyển đổi hoặc tham số Denavit-Hatenberg. để lấy các động cơ đảo ngược, quá trình bao gồm thao tác đại số để đảo ngược các mối quan hệ này.

Với một robot hai đường nối đơn giản, các phương trình vị trí là:

[Tiếng Tây Ban Nha]

x = l1 ) vì ) ) + ) ] bởi vì [FL:] [FL: 7) [FL:8] [FL:]] [FL: 9]

Y = l1 ) tội lỗi ) ) + [FLT:] [FLT:]] ] ] ] ] [FL:6] [FL:]] [FL:]

[Tiếng Tây Ban Nha]

Giải quyết các phương trình này bao gồm việc dùng danh tính lượng giác và phương pháp đại số để tìm [FLT: 0]1 và . Giải pháp thường bao gồm nhiều cấu hình chung có thể, được gọi là giải pháp hay chi nhánh.

Giải quyết nhiều giải pháp và phương pháp rèn luyện

Các giải pháp đối xứng có thể tạo ra nhiều cấu hình khớp cho cùng một vị trí kết thúc hiệu ứng. Chọn giải pháp thích hợp phụ thuộc vào các hạn chế như giới hạn khớp, chướng ngại vật, và các đường chuyển động. Các quy luật toán học giúp xác định tất cả các giải pháp có thể, cho phép đưa ra các giải pháp có hiểu biết trong thuật toán điều khiển.

  • Phương pháp phân tích
  • Các phương pháp thuộc số
  • Các thuật toán lặp lại