Hiểu được cách lấy ma trận Jacob là thiết yếu để kiểm soát một hệ thống rô bốt 6 độ tự do (DOF).

Mô hình động cơ Kinematic

Bước đầu tiên bao gồm việc thiết lập mô hình động vật của robot. Nó thường dùng các tham số Denavit- Harryenberg (D-H) để xác định các khung tọa độ cho mỗi khớp. Những tham số này bao gồm độ dài, xoắn, bù đắp và góc khớp.

Sử dụng các tham số D-H, bạn có thể lấy được ma trận chuyển đổi từ một khớp tới các kết nối tiếp theo. nhân những ma trận này cung cấp sự chuyển đổi tổng thể từ cơ sở cơ sở đến hiệu ứng cuối.

Tính toán người Gia - cốp

Ma trận Jacobian được cấu tạo bởi hai phần: vận tốc tuyến tính Jacobian và vận tốc góc Jacobian.

Đối với các khớp quay, các thành phần vận tốc tuyến tính là các sản phẩm thập phân của trục khớp và véc tơ từ các khớp đến kết quả cuối. thành phần vận tốc góc là đơn giản là các trục tương đương véc tơ. Đối với các phụ tùng, các thành phần tuyến tính là các trục khớp véc tơ, và một thành phần góc là 0.

Xây dựng ma trận Gia - cốp

Tập hợp ma trận Jacobian bằng cách xếp các vận tốc tuyến tính véc tơ và vận tốc góc cho mỗi khớp. Kết quả là 6x6 kết nối các đồng cỏ với các tiện ích kết thúc.

Bảo đảm Jacobian được đánh giá ở các góc cạnh hiện tại để phản ánh chính xác cấu hình của robot.

  • Xác định thông số D-H của robot.
  • Tính toán ma trận chuyển đổi.
  • Xác định trục khớp và vị trí véc- tơ.
  • Tính từng cột của Jacobian.
  • Tập hợp ma trận Jacobian.