Các động vật học không đồng bộ bao gồm việc tính các tham số cần thiết để robot đạt được một vị trí cụ thể.

Phương pháp phân tích

Phương pháp phân tích giải quyết các phương trình động vật ngược một cách rõ ràng. họ lấy các công thức dựa trên hình học robot, cung cấp các giải pháp chính xác khi có thể. những phương pháp này hiệu quả và nhanh, làm cho chúng phù hợp với kiểm soát thời gian thực.

Tuy nhiên, giải pháp phân tích chỉ có thể cho robot với cấu hình đơn giản. robot phức tạp với nhiều cấp độ tự do hoặc các kết nối phức tạp thường thiếu các giải pháp đóng.

Các phương pháp thuộc số

Các phương pháp phân số xấp xỉ các giải pháp lặp lại. Kỹ thuật như Jacobian giao diện, giả lập, hoặc tối ưu hóa thuật toán điều chỉnh tham số khớp cho đến khi đạt được vị trí.

Những phương pháp này linh hoạt và ứng dụng cho cấu hình robot phức tạp. Chúng có thể xử lý nhiều giải pháp và các tính năng khác nhau nhưng có thể cần thêm tài nguyên và thời gian tính toán.

Chọn phương pháp đúng

Quyết định phụ thuộc vào yêu cầu phức tạp và ứng dụng của robot. phương pháp phân tích được ưu tiên cho các công việc thời gian đơn giản, thực mà tốc độ và độ chính xác là quan trọng. phương pháp phân tích phù hợp với hệ thống phức tạp hoặc khi một giải pháp phân tích không có.

  • Sự phức tạp của robot
  • Cần phải có hiệu suất thực tế
  • Khả năng phân tích
  • Các nguồn tài nguyên tính toán