Các vi điều khiển được sử dụng rộng rãi trong robot để điều khiển động cơ và cảm biến. Hiểu được cách tính mô-men xoắn và tốc độ là thiết yếu để thiết kế hệ thống robot hiệu quả. Bài báo này cung cấp các ví dụ thực tế về cách mà các máy tính này được sử dụng.

Tốc độ tính toán

Tốc độ vận động thường được đo bằng cách cách mạng mỗi phút (RPM). Để xác định tốc độ, người ta thường dùng các tín hiệu mã hóa gắn vào trục xe. Số xung điện mỗi lần quay (PPR) được dùng trong việc tính toán.

Ví dụ, nếu một bộ mã hóa tạo ra 100 xung điện mỗi cuộc cách mạng và máy tính 500 xung điện trong một giây, tốc độ vận động được tính như:

Đã đính (RPM) = (Pulses được tính / PPR) * 60 / time in giây)

Áp dụng con số này: 1 / 5

Tính cơ chế quay

Mô-men xoắn động cơ liên quan đến động cơ hiện thời. Vì vậy, các mô-men xoắn điều khiển động cơ, điều khiển các động cơ chạy, điều chỉnh dòng chảy hiện tại.

Dùng bộ cảm biến hiện thời, cho thấy dòng điện động cơ.

Torque (Nm) = Kt * Hiện tại [A]

Ở đó Kt là mô-men xoắn liên tục đặc trưng cho động cơ. Ví dụ, nếu Kt là 1. 1. 0N/A và cảm biến hiện tại đọc 2 A, thì mô-men xoắn là 0.2 Nm.

Ứng dụng thực tế

Trong cánh tay robot, các máy phát tín hiệu dùng dữ liệu mã hóa để điều chỉnh tốc độ vận động cho chính xác.