设计协作机器人需要仔细计算力和扭矩极限,以确保安全和功能. 适当的评估有助于防止事故,并确保机器人在与人类一起工作时在安全参数范围内运行.

理解武力和武力

力是机器人的末端效应器所施加的推力或拉力,而力矩则指围绕一个轴的旋转力,两者对于确定机器人在不造成伤害或损伤的情况下执行任务的能力都至关重要.

计算限制

限制力通常基于机器人可以施加的最大允许接触力,而不会造成伤害或损坏。 这需要考虑机器人的有效载荷容量、联合强度和安全标准。

计算托盘限制

托克限值取决于发动机的规格,齿轮比,以及负载的位置. 计算涉及把力乘以杠杆臂距,并确保发动机能够安全地处理由此而来的扭矩.

计算实际步骤

  • 确定任务所需的最大兵力。
  • 根据臂长计算相应的扭矩 。
  • 咨询发动机和联合规格,以获得最大扭矩评级。
  • 应用安全因素来计算出意外负载.
  • 在控制条件下测试机器人以验证限制.