Inverse kinematics는 로봇 팔에 필요한 관절 매개 변수를 결정하는 데 사용되는 수학 과정이며 특정 위치와 방향을 도달합니다. 그것은 제조 및 자동화를 포함한 다양한 응용 분야에서 복잡한 로봇 팔을 제어하는 데 필수적입니다.

Inverse Kinematics에 대한 이해

Inverse kinematics는 원하는 최종 효과 위치에 따라 로봇 팔의 각 관절의 각도와 위치를 계산합니다. 이 과정은 종종 알려진 관절 매개 변수에서 최종 위치를 계산하는 앞으로 kinematics보다 더 복잡합니다.

Inverse Kinematics를 계산하는 방법

분석 및 수치 접근법을 포함한 역학적 문제를 해결하는 데 사용되는 몇 가지 방법은 다음과 같습니다. 분석 방법은 정확한 솔루션을 제공하지만 복잡한 팔에 어려울 수 있습니다. 이식 알고리즘과 같은 수치 방법은 구성의 광범위에 더 유연하고 적용 가능합니다.

계산 단계

inverse kinematics를 전형적으로 계산하는 것은 이 단계가 포함됩니다:

  • 최종 효과의 원하는 위치와 방향을 정의합니다.
  • 로봇의 기하학 방정식을 설치하십시오.
  • 대상 위치를 달성하는 관절 각도를 찾는 방정식을 해결하십시오.
  • 솔루션은 로봇의 물리적 제약을 만족시킵니다.