복잡한 로봇 팔에 있는 합동 토크를 계산하는 것은 정확한 운동과 통제를 지키기를 위해 근본적입니다. 그것은 각 합동에 행동하는 힘과 순간을 보여주고 원하는 동의를 위한 필요한 토크를 결정합니다. 각종 방법은 이 계산을 실행하기 위하여 존재합니다, 로봇식 체계의 다른 유형에 적응시켰습니다.

공동 토크 계산 방법

여러 가지 접근법은 동적 모델링, 정적 분석 및 수치 방법을 포함하여 관절 토크를 계산하는 데 사용됩니다. 동적 모델링은 포괄적인 토크 추정을 제공하는 로봇에서 행동하는 질량, 관성 및 외부 힘을 고려합니다. 정적 분석은 느린 또는 정지 운동에 적합한 평형 조건을 고려하여 계산을 단순화합니다.

동적 모델링 접근

동적인 접근법은 모션의 derive 방정식에 Newton-Euler 또는 Lagrangian 메소드를 적용하는 것입니다. 이 방정식은 가속, velocities 및 외부 힘에 조인트 토크를 다시 넓혀줍니다. 소프트웨어 도구는 여러 종류의 자유도와 복잡한 시스템을 위해 이러한 계산을 자동화 할 수 있습니다.

예제 계산

3개의 합동을 가진 로봇 팔을 고려하십시오. 특정한 운동 도중 각 합동에 토크를 산출하기 위하여, 당신은 첫째로 각 연결의 질량 그리고 관성을 결정합니다. 그 후에, 동적인 방정식을 사용하여, 당신은 원하는 가속을 달성하기 위하여 요구되는 토크를 compute. 예를 들면, 두번째 합동이 특정 비율에 가속하는 경우에, 토크는 연속적인 연결 및 어떤 외부 힘의 관성 둘 다 극복해야 합니다.

  • 링크 질량 및 인디언트를 식별
  • 관절의 velocities 및 가속을 정의
  • 동적식 방정식을 사용하여 토크를 계산합니다.
  • 검증을 위한 시뮬레이션 도구