Proportional-Integral-Derivative (PID) 컨트롤러는 공정을 조절하고 원하는 출력 수준을 유지하도록 임베디드 시스템에 널리 사용됩니다. PID 컨트롤러를 구현하면 구성 요소와 특정 응용 프로그램에 효과적으로 조정하는 방법을 이해해야합니다. 이 가이드는 임베디드 시스템에 PID 컨트롤러를 통합하기위한 실용적인 단계를 제공합니다.

PID 부품 이해

PID 관제사는 3개의 점에 근거를 둔 그것의 산출을 조정합니다: 비례, 완전한, 및 유래물. 비례적인 기간은 현재 과실에, 완전한 축적 과거 과실 및 유래물은 미래 과실을 예상합니다. 이 성분을 균형을 잡는 것은 안정되어 있는 통제를 위해 근본적입니다.

PID Controller 구현

구현은 임베디드 시스템의 펌웨어 내에서 PID 알고리즘을 코딩하는 것이 포함됩니다. 일반적으로, 이것은 완전한 파생적 용어를 업데이트하고 제어 출력을 조정하는 오류를 계산하는 것이 포함되어 있습니다. 구현 중에 샘플링 속도와 계산 효율을 고려하는 것이 중요합니다.

PID 매개 변수 조정

비례, 필수, 파생적 이득의 Proper tuning는 최적의 성능에 중요합니다. 일반적인 방법은 수동 조정, Ziegler-Nichols 및 소프트웨어 기반 자동 조정을 포함합니다. 보수적 가치와 함께 시작하면 안정성과 응답성을 달성 할 수 있습니다.

  • 초기 이득을 낮은 값으로 설정
  • 진동이 발생할 때까지 비율 증가
  • 정상적인 상태 오류를 제거하기 위한 완전한 이득을 조정하십시오
  • 미세 톤 유도 이득을 감소